Miasto powstało wokół niewielkiego zamku mauretańskiego Magerit wzniesionego w IX w. W 1083 r. zamek, wraz z miastem, został zajęty przez Hiszpanów. Od XIV w. Madryt był miejscem obrad Kortezów. Szybki rozwój i wzbogacenie miasta nastąpiło po przeniesieniu z Toledo siedziby królów Hiszpanii przez Filipa II, co nastąpiło w 1560 r. Na początku XVIII w. miasto doznało pewnych zniszczeń podczas hiszpańskich wojen sukcesyjnych. W 1808 r. w mieście wybuchło powstanie przeciwko okupantom francuskim. W czasie wojny domowej w latach 1936-1939 Madryt był głównym ośrodkiem sił republikańskich.

Centrum miasta jest efektem przebudowy dokonanej w XIX i na początku XX w. czyniącej z Madrytu nowoczesną metropolię. Wśród solidnej zabudowy sprzed około stu lat spotkać można niezbyt liczne przykłady starszej architektury. Sercem miasta jest Puerta del Sol z fontanną Cibeles w środku, zawdzięczająca swą nazwę nie istniejącej już Bramie Słońca. Stąd rozchodzą się we wszystkich kierunkach główne aleje miasta. Calle de Arenal prowadzi do Pałacu Królewskiego z XVIII w., gmachu o 2800 salach z głównie rokokowym wyposażeniem. Pałac był siedzibą monarchów hiszpańskich od 1764 do 1931 r. Położona niedaleko Pałacu Królewskiego Casa de la Villa z 1644 r. była zarówno ratuszem miejskim, jak i więzieniem. Pobliska Casa Cisneros z 1537 r. należy do najstarszych budowli miasta. Sanktuarium pod wezwaniem św. Antoniego wzniesiono w 1797 r. w stylu rokokowym. Katedra madrycka wzniesiona w XVII w. poświęcona jest patronowi miasta - św. Izydorowi. Kościół św. Franciszka zbudowano w miejscu, gdzie święty z Asyżu wybudował w XIII w. konwent. Przykładem sztuki renesansowo-barokowej jest klasztor Convente de las Descalzas Reales (XVI-XVIII w.), gdzie oglądać można obrazy Breughla, Tycjana i Rubensa. Najsłynniejszym z około 70 muzeów miasta jest Museo del Prado, zaliczane do najbogatszych w dzieła sztuki światowej. W swych zbiorach muzeum posiada m.in. prace Boscha, Velazqueza, Zurbarana, El Greca, Goyi. Centrum Sztuki Królowej Zofii, otwarte w 1986 r. należy do najbardziej prestiżowych ośrodków wystawienniczych sztuki współczesnej w Europie.