Nottingham zostało założone w VI w., w IX w. było jednym z pięciu miast zajmowanych przez Duńczyków na terenie Brytanii. W następnych stuleciach Nottingham rozwijało wokół istniejącego tam zamku obronnego. Prawa miejskie miejscowość uzyskała w 1155 r. W latach 1795-1816 miastem wstrząsały tzw. rozruchy głodowe. W Nottingham zachował się zamek z XI-XVII w., pałac z XVII w. (przebudowany w XIX w.) oraz XVII-wieczna katedra, przebudowana w XIX w. w stylu neogotyckim. Liczne kamienice i budowle użyteczności publicznej pochodzą z XVIII-XIX w. W okolicach miasta działał według legendy Robin Hood, broniący ubogich i poszkodowanych przed samowolą lokalnych możnowładców.