Norymberga wzmiankowana była po raz pierwszy w 1050 r., zaś w 1219 r. zyskała tytuł wolnego miasta Rzeszy. W XV i XVI w. miasto stało się ośrodkiem handlu i sztuki o znaczeniu międzynarodowym. W Norymberdze tworzył malarz i grafik Albrecht Dürer, rzeźbiarz Wit Stwosz oraz Martin Behaim i Regiomontanus, którzy zbudowali pierwszy globus.

Poważnych zniszczeń miasto doznało w okresie wojny trzydziestoletniej. W 1806 r. Norymberga, mająca dotąd status wolnego miasta, stała się częścią Bawarii. Na gruzach zbombardowanego przez aliantów miasta - odbył się w 1946 r. proces zbrodniarzy hitlerowskich.

Ponad miastem góruje kompleks trzech budowli zamkowych, składający się z zamku cesarskiego (Kaiserburg) zamku burgrabiego (Burggrafenburg) i zamku miejskiego (Stadtburg). Na rynku staromiejskim (Hauptmarkt) wznosi się renesansowy ratusz (Rathaus) z XIV-XVII w. oraz dwa gotyckie kościoły - św. Sebalda (Sebaldskirche), budowany w latach 1230-1273, z grobem świętego patrona i "ukrzyżowaniem" Wita Stwosza, oraz kościół Najświętszej Marii Panny (Frauenkirche) wznoszony od 1355 do 1361 r., z figurkami siedmiu książąt, składających hołd cesarzowi, które pojawiają się każdego dnia w południe na zegarze w portalu świątyni. Nieopodal rynku, za rzeką Pegnitz wznosi się kolejny przykład architektury gotyckiej - kościół św. Wawrzyńca (St. Lorenz) z XIII-XIV w. z imponującym tabernakulum oraz piękną rzeźbą Wita Stwosza - Englischer Gruß. W cennej kamienicy patrycjuszowskiej Fembo-Haus z XVI w. mieści się Muzeum Miejskie (Stadtmuseum), nieopodal zamku cesarskiego - Muzeum Narodowe (Germanisches Nationalmuseum) ze zbiorami dzieł Dürera, Cranacha i Stwosza, zaś Albrecht Dürer Haus z XV w. prezentuje prace i pamiątki związane z artystą.

Do II wojny światowej Norymberga należała do najlepiej zachowanych średniowiecznych miast w Europie, wyróżniając się nie naruszonym układem urbanistycznym i wielkim zespołem kamienic mieszczańskich. Po 1945 przetrwały jedynie nieliczne stare domy: dom Dürera (XV w.), Fembohaus (XVI w.), Nassauer Haus (XIII-XV w.), dom Tucherów (XVI w.). Ponadto zamek (XII-XVI w.), duże fragmenty murów miejskich z basztami i wieżami (XIV-XV w.), Mauthalle - dawny spichrz (1498-1502), ratusz (XIV, XVII w.), szpital Św. Ducha (XIV-XVI w.). Wyjątkowe znaczenie ma zespół norymberskich kościołów, wśród nich: kościół Św. Sebalda (1230-1273 i 1361-1379), bogato wyposażony, kościół Św. Wawrzyńca (XIII-XIV w.), z rzeźbami Wita Stwosza, Frauenkirche (1355-1361), Św. Jakuba (XIV-XVI w.), Św. Marty (XIV, XVI-XVII w.), Św. Idziego (XVIII w.).