Założycielem miasta był - wg podań - obywatel starożytnej Troi, Antenor. W czasach rzymskich znana pod nazwą Patavium. Wzmiankowana prawdopodobnie w 302 p.n.e., o czym wspomina rzymski historyk Liwiusz urodzony w tym mieście w 59 p.n.e. 601 n.e. zniszczona przez Longobardów.

W XI-XIII w. jedno z najszybciej rozwijających się miast włoskich, w tym okresie mieszkał i tworzył w Padwie poeta Dante Alighieri. 1222 powstał uniwersytet, w którym studiowało wielu Polaków (m.in. M. Kopernik, J. Kochanowski). 1318-1405 pozostawała we władaniu rodu Carrara, następnie do 1797 popadła w zależność od Wenecji.

1815-1866 pod panowaniem Austrii, ośrodek włoskiego ruchu niepodległościowego (Risorgimento). W lutym 1848 wybuchło w mieście powstanie. Od 1866 w składzie Zjednoczonego Królestwa Włoch. Silnie zniszczona podczas II wojny światowej.

Zabytki: ruiny rzymskiego amfiteatru, romańsko-gotycka bazylika Św. Antoniego (XIII, XIV, XV w.) z bogatym wyposażeniem wnętrza (m.in. renesansowy grób św. Antoniego), przed bazyliką słynny posąg Gattamelaty dłuta Donatella (1447), kościół degli Eremitani (XIII w.) z freskami A. Mantegni (zniszczony w 1944, odbudowany), kaplica degli Scrovegni (XIV w.) z freskami Giotta.